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// Note
//  CCP1とタイマ2を使用してDCモータを動かす
//  PICの周波数を32Mhzに設定
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#include <xc.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdbool.h>


// コンフィグレーションBIT1 設定
#pragma config FOSC = INTOSC    // Oscillator Selection (INTOSC oscillator: I/O function on CLKIN pin)
#pragma config WDTE = OFF       // Watchdog Timer Enable (WDT disabled)
#pragma config PWRTE = ON       // Power-up Timer Enable (PWRT enabled)
#pragma config MCLRE = OFF      // MCLR Pin Function Select (MCLR/VPP pin function is MCLR)
#pragma config CP = OFF         // Flash Program Memory Code Protection (Program memory code protection is disabled)
#pragma config CPD = OFF        // Data Memory Code Protection (Data memory code protection is disabled)
#pragma config BOREN = OFF      // Brown-out Reset Enable (Brown-out Reset disabled)
#pragma config CLKOUTEN = OFF   // Clock Out Enable (CLKOUT function is disabled. I/O or oscillator function on the CLKOUT pin)
#pragma config IESO = OFF       // Internal/External Switchover (Internal/External Switchover mode is disabled)
#pragma config FCMEN = OFF      // Fail-Safe Clock Monitor Enable (Fail-Safe Clock Monitor is disabled)

// コンフィグレーションBIT2 設定
#pragma config WRT = OFF        // Flash Memory Self-Write Protection (Write protection off)
#pragma config PLLEN = ON       // PLL Enable (4x PLL enabled)
#pragma config STVREN = ON      // Stack Overflow/Underflow Reset Enable (Stack Overflow or Underflow will cause a Reset)
#pragma config BORV = HI        // Brown-out Reset Voltage Selection (Brown-out Reset Voltage (Vbor), high trip point selected.)
#pragma config LVP = OFF        // Low-Voltage Programming Enable (High-voltage on MCLR/VPP must be used for programming)




// モータへのデューティ比設定
// duty 100?-100
void set_dc_motor( signed char duty )
{
    if( duty > 100 )
        duty = 100;

    if( duty < -100 )
        duty = -100;

    // 出力pin設定
    if( duty > 0 )
    {
        STR1A = 1;          // ステアリングレジスタ設定(ON)
        CCP1SEL = 0;        // RA2をPWM出力
    }
    else if( duty < 0 )
    {
        STR1A = 1;          // ステアリングレジスタ設定(ON)
        CCP1SEL = 1;        // RA5をPWM出力
    }
    else
    {
        STR1A = 0;          // ステアリングレジスタ設定(OFF)
    }

    if( duty < 0 )
        duty *= -1;

    // デューティ比をCCP1へ設定
    // PR2が100の為、デューティー比をそのまま設定
    CCPR1L = duty;
}


int main(int argc, char** argv)
{
    long i;

    OSCCON = 0b01110000 ;   // 内部クロック8ＭＨｚ
    ANSELA = 0b00000000 ;   // すべてデジタルI/Oに割当てる
    TRISA  = 0b00001000 ;   // RA3を入力とする
    PORTA  = 0b00000000 ;   // ピン状態初期化

    CCP1SEL = 0;            // RA2をPWM出力
    CCP1CON = 0b00001100 ;  // PWMシングルモード
    T2CON   = 0b00000001 ;  // TMR2プリスケーラ値を1/4に設定
    CCPR1L  = 0;
    CCPR1H  = 0;
    TMR2    = 0;
    PR2     = 99;           // PWMの周期を設定(20khz)
    STR1A   = 0;            // ステアリングレジスタ設定

    TMR2ON = 1;             // TMR2開始

    for(;;)
    {
        set_dc_motor(15);

        for(i=0; i<1000000; i++)
        {
            // 処理無し(一定時間待ち)
        }

        set_dc_motor(20);

        for(i=0; i<1000000; i++)
        {
            // 処理無し(一定時間待ち)
        }

        set_dc_motor(15);

        for(i=0; i<1000000; i++)
        {
            // 処理無し(一定時間待ち)
        }

        set_dc_motor(0);

        for(i=0; i<1000000; i++)
        {
            // 処理無し(一定時間待ち)
        }

        set_dc_motor(-15);

        for(i=0; i<1000000; i++)
        {
            // 処理無し(一定時間待ち)
        }

        set_dc_motor(0);

        for(i=0; i<1000000; i++)
        {
            // 処理無し(一定時間待ち)
        }
    }

    return (EXIT_SUCCESS);
}